Каква е разликата между алгоритъм за управление и закон за управление при планиране на движение за роботи?


Отговор 1:

Моето разбиране е, че законът за управление е математически обект, който картографира вход (обикновено „сигнал за грешка“) към изход (обикновено „управляващ сигнал“). Тогава контролен алгоритъм е част от софтуер, който реализира този закон за контрол във физическия свят.

Макар да не е роботизиран, предполагам, че контролер, който може да прави планиране на движение, би бил трудно да се проектира и приложи, а също така ще изисква много изчислителни усилия (трябва да обработва много информация, линейното управление не би го прекъснало и т.н. .).

Но всъщност такава схема не е напълно без съмнение: не е трудно да си представим контролер на високо ниво (това може да бъде например MPC, работещ със сравнително ниска честота на вземане на проби), който възприема средата на робота и изчислява някаква траектория ( прави "планиране на движение"). Тогава тя изпраща информация за траекторията на контролерите с ниско ниво (работи с по-високи скорости на вземане на проби), които се опитват да накарат робота да го следва чрез управление на своите задействащи механизми.


Отговор 2:

Това е моето мнение.

Закон за управление е израз / функция, който картографира грешката или измерването или състоянието към задействащ сигнал или действие. Законът е определен, но може да се наложи да свършите някаква работа, за да го изчислите, като имате предвид приноса към закона. Докато някой алгоритъм може да бъде реализиран за получаване на числовия резултат, това не би направило закона за контрол алгоритъм за управление.

Алгоритъмът за управление също дава сигнал за задействане, но няма незабавно израз на затворена форма за сигнала. Така че, трябва да имате алгоритъм, който изчислява стойността на задействане от наличната информация. Сега това изглежда подобно на случая на закона за контрол, но въпросът е, че не можете да предоставите чист израз, който свързва информацията, използвана за извеждане на стойността на задействане със стойността на задействане. Ако можехте, тогава имате закон за контрол!